Précision relative vs absolue
Deux chiffres différents s'appellent 'précision', et les confondre cause la plupart des déceptions :
| Type | Ce qu'elle mesure | Valeur SLAM typique |
|---|---|---|
| Relative (locale) | Justesse des distances dans le nuage | 1–3 cm |
| Absolue | Bon positionnement du nuage sur votre système | Dépend du contrôle/géoréférencement |
Pour le BIM et le récolement, c'est souvent la relative qui compte. Pour des livrables liés à un système de coordonnées, l'absolue dépend du géoréférencement — voir le workflow SLAM.
Ce qui dégrade la précision SLAM
- Longs parcours ouverts et sans relief — l'algorithme n'a rien pour s'accrocher, la dérive croît.
- Pas de fermeture de boucle — les trajets rectilignes sans retour accumulent l'erreur.
- Mouvement rapide ou saccadé — dépasse la cadence de l'IMU et du LiDAR.
- Géométrie très répétitive — des couloirs identiques trompent la reconnaissance de lieux.
Comment améliorer la précision SLAM
La technique compte souvent plus que le matériel :
- Marchez en boucles fermées — revenez au départ et croisez les trajets précédents.
- Ajoutez des points de contrôle — cibles levées pour géoréférencer et vérifier le nuage.
- Bougez régulièrement à allure constante ; ralentissez aux virages.
- Gardez du recouvrement entre les passages.
Précision SLAM vs autres méthodes
| Instrument | Précision typique |
|---|---|
| SLAM portable | 1–5 cm |
| Scanner laser terrestre | 1–6 mm |
| Station totale | 1–3 mm |
S'il faut des millimètres — contrôle, déformation, expertise — le SLAM n'est pas l'outil ; utilisez un scanner terrestre ou une station totale.
Questions fréquentes
Quelle est la précision des scanners SLAM portables ?
Les scanners SLAM portables atteignent typiquement 1–5 cm, avec une précision relative (locale) souvent de 1–3 cm sur un levé bien exécuté avec une bonne fermeture de boucle.
Pourquoi mon nuage SLAM dérive-t-il ?
La dérive vient de l'erreur de mouvement accumulée sur de longs parcours ouverts ou sans relief sans fermeture de boucle. Revenir sur des zones déjà scannées permet de réaligner et de répartir l'erreur.
Puis-je améliorer la précision SLAM ?
Oui — marchez en boucles fermées et recouvrantes, bougez régulièrement et ajoutez des points de contrôle levés pour le géoréférencement. La technique améliore souvent plus les résultats qu'un changement de matériel.
1–3 cm suffisent-ils pour le BIM ?
Pour la plupart des livrables BIM et de récolement, oui — 1–3 cm respecte les tolérances habituelles. Pour un contrôle millimétrique ou un suivi de déformation, utilisez un scanner terrestre ou une station totale.